諧波減速器主要用在工業機器人的哪些部位？

諧波減速器主要由波發生器、柔性論和剛輪組成，其工作原理是由波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達92%-96%。

RV減速器通常用于工業機器人的1、2、3軸，諧波減速器通常用于工業機器人末端4、5、6軸小臂、腕部或手部等部位，諧波減速器結構簡單緊湊，體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大，適合于小型化、低、中載荷的應用。