RV減速機，通常是2級減速機構，傳動剛度高、傳動比大（通常為30~260）、傳動平穩、慣量小、輸出轉矩大、體積小、抗沖擊力強等特點。結構上，RV減速機比諧波減速機更復雜，傳動鏈較長，減速機間隙較大，傳動精度不及后者，但是結構剛度更好、慣量更小、使用壽命更長。

RV減速機，由正齒輪（行星輪）、RV齒輪、曲柄軸、銷（針齒銷）、外殼（針輪）、輸出軸等組成。

外殼（針輪），內側加工有針齒，外側加工有法蘭和安裝孔。

RV齒輪，在減速機中間，是減速機的核心。